초고속 시리얼 통신 시스템 Motionnet의 CPU 에뮬레이션 디바이스：G9004, 펄스 컨트롤 LSI：PCL6045B를 탑재해, 펄스 입력형의 스텝 모터 및 써보모터를 제어하는 모션 컨트롤 보드입니다.
G9004로부터 PCL6045B를 제어하는 것에 의해서, 모터의 단순한 위치 결정 제어는 물론이거니와, 2~4축의 직선 보간, 임의 2축의 원호보간, S자 가감 속도, 목표 위치의 오버라이드(override) 등 보다 고도의 제어도 실시할 수 있습니다.
본보드는, Motionnet의 센터 디바이스인 G9001A가 탑재된 센타보드로부터의 시리얼 통신에 의해서 제어됩니다.
이 보드와 함께 이용하십시오.

1) 인터럽트 신호 출력： 여러가지 요인에 의해 인터럽트 요구를 센타보드에 송신할 수 있습니다. 각 축의 각 요인이 OR상태가 되어, INT 단자로부터 출력됩니다
2) 가감 속도 제어： 직선 가감 속도와 S자 가감 속도를 할 수가 있습니다.
3) 속도의 오버라이드(override)： 대부분의 모드로 동작중으로 속도의 변경을 할 수 있습니다.
4) 목표 위치의 오버라이드(override)： 위치 결정 모드로 동작중에 목표 위치(이동량)의 변경을 할 수 있습니다.
연속 모드와 같게 스타트해 외부 신호 입력의 타이밍부터 설정 펄스수를 출력해 정지합니다.
5) 삼각 구동 회피 기능(FH보정 기능)： 위치 결정 모드에 대하고 출력 펄스수가 적을 때에 최고속도를 자동적으로 저하시켜 삼각 구동을 회피합니다.
6) 동시 스타트 기능： 본LSI내의 복수축, 또는 본보드의 복수매의 축을 외부 신호에 의해 동시에 스타트시킬 수 있습니다.
7) 동시 정지 기능： 본LSI내의 복수축, 본보드의 복수매의 축을 외부 신호에 의해 동시에 정지시킬 수 있습니다.
8) 풍부한 카운터 회로： 출력 펄스, EA/EB입력, 출력 펄스와 EA/EB입력의 차이등이 있습니다.
9) 콤퍼레이터： 각 축 마다 5개의 다과회 레이트 회로가 있어, 설정치와 내부 카운터치라는 비교를 실시할 수 있습니다.
10) 소프트 리밋트 기능： 콤퍼레이터 2 회로를 사용해 소프트 리밋트의 설정을 할 수 있습니다.
소프트 리밋트 범위에 들어가면 즉정지 또는 감속 정지합니다.
11) 백래쉬ㆍ슬립 보정： 백래쉬 보정은 동작 방향이 바뀔 때마다 이동량의 보정을 실시해, 슬립 보정은 동작 방향으로 관계없이 매회 이동량의 보정을 실시합니다.
12) 진동 억제 기능： 미리, 제어 정수를 지정해 두고, 정지 직전에 역전과 정회전의 2 펄스를 부가합니다. 이 기능에 의해 정지시의 진동을 저감 할 수 있습니다.
13) 스텝 모터 탈조 검출 기능： 지령 펄스와 엔코더 신호(EA/EB)에 의해 동작하는 편차 카운터가 있습니다.콤퍼레이터를 사용하고, 탈조 검출이나 위치 결정 확인에 사용할 수 있습니다.
14) 아이들링 펄스 출력 기능： 고속 스타트시에 자기동 주파수(FL)의 펄스수를 설정할 수 있습니다.스텝 모터의 가감 속도 제어로 초속을 조금 비싸게 설정했을 경우에 탈조하기 어려워 됩니다.
15) 동작 모드： 기본 동작은 연속 동작, 위치 결정 동작, 원점복귀 동작, 직선 보간 동작, 원호보간 동작입니다. 동작 모드 비트의 설정에 의해 여러가지 동작 을 할 수가 있습니다.
16) 다양한 원점복귀 순서： 11방법의 순서가 있습니다.
17) 기계계 입력 신호： PEL(+EL), MEL(-EL), SD, ORG의 4 신호를 입력할 수 있습니다.
18) 써보모터 인터페이스： INP, ERC, ALM의 3 신호를 입력할 수 있습니다.
19) 출력 펄스 사양： CW/CCW 방식(2 플러스모드)과 Direction 방식(공통 플러스모드)으로부터 선택할 수 있어 출력 논리도 선택할 수 있습니다.
20) 비상 정지 신호 입력： 이 신호가 ON 하면 전축즉정지가 됩니다. 또 신호 ON중은 어느 축도 동작할 수 없습니다.
21) 수동 펄스 입력 기능： 수동 펄스의 신호를 입력하고, 직접 모터를 동작할 수 있습니다.

1) 전송 속도 최대 20 Mbps
2) 전송 주기 사이클릭 통신 64대 사용시 최장 0.97 msec (전송 속도 20 Mbps, 폐사 추천 케이블 50 m사용시)
3) 접속 대수 최대 64대/라인(본보드 64대로 256축/라인)
4) 접속 방식 Ethernet용 케이블에 의한 멀티ㆍ드롭 접속
5) 시리얼 통신 종류

6) 통신 잘못 검지 시리얼 통신 프레임에 CRC 코드의 부가에 의한 잘못 검출
7) PCL6045B 레지스터
　 기입 시간 최장 68.8μs