상세설명
KINOVA Gen2
Kinova의 오픈 아키텍처 로봇 플랫폼은 교수들과 대학원생들이 로봇 공학 이론을 바탕으로 실제로 체험하거나 산업 용도로 확장할 수 있도록 고안된 플랫폼입니다.
(Ubuntu 사용 환경) 사용자는 3차원 공간에서 로봇을 제어하고，실제로 사람의 손으로 물체를 쥐거나 옮길수 있듯이，가상 환경을 시각화하고，DH파라미터, 궤적 제어, 기구학，역기구학，토크제어 정/동역학 해석，원격제어 등을 종합적으로 다뤄볼 수 있는 교육및 연구 플랫폼입니다.
4 DoF robot
6 DoF spherical wrist robotic arm
6 DoF curved wrist robot
7 DoF spherical wrist robotic arm
기술적인 사양
| 4 DoF | 6 DoF curved wrist |
6 DoF spherical wrist |
7 DoF spherical wrist |
|
| Total weight | 3.6 kg | 4.4 kg | 4.4 kg | 5.5 kg |
| Reach | 75cm | 90cm | 98.4cm | 98.4cm |
| Maximum payload | 4.4 kg (mid-range continuous) 3.5 kg (fullreach peak / temporary) |
2.6 kg(mid-range continuous) 2.2 kg (fullreach peak / temporary) |
2.6 kg(mid-range continuous) 2.2 kg (fullreach peak / temporary) |
2.4kg(mid-range continuous) 2.1 kg (fullreach peak / temporary) |
| Materials | Carbon fiber, Aluminum | |||
| Joint range (software limitation) |
± 27.7 turns | |||
| Power supply voltage | 18 to 29 VDC | |||
| Average power | 25 W (5 W in standby) | 25 W (15W standby) | ||
| Peak power | 100W | |||
| Communication protoco |
RS485 | |||
| Communication cables |
20 pins flat flex cable | |||
| Water resistance | IPX2 | |||
| Operating temperature |
-10 °C to 40 °C | |||
| Pros | • Position control • Simplicity • More payload compared to 6DoF and 7DoF |
• No pinch points • Proven technology • “Unique feel” wrist motion |
• Simpler kinematics • Better reach • More payload than 7 DoF |
• Ability tomove arm without moving hand • More flexibility with movements • Less difficulties with singularities |
